Santa Rosa fue fundada en 1764 por el misionero jesuita Gabriel Díaz, junto a Esteban Arroyo e indígenas de la nación chiriguana, tres años antes de la expulsión de los misioneros de la Compañía de Jesús, en tierras que eran parte de una las estancias de la misión de los Santos Desposorios de Buena Vista. Ambas misiones dependían de Moxos.

El municipio fue creado mediante Ley del 8 de abril de 1926 durante el gobierno de Hernando Siles.

El terreno en esta zona es apto para la agricultura. Su economía se basa en la producción agrícola, pecuaria y forestal. Los principales cultivos son el arroz, maíz, soya, frejol, yuca y plátano, destinados principalmente al consumo interno; los excedentes de arroz son comercializados. La actividad pecuaria se enfoca en la cría de aves de corral, y de ganado bovino, porcino, ovino y caprino. La ganadería en menos escala es utilizada para el consumo doméstico.

Por la existencia de recursos forestales, la población se dedica al trabajo en aserraderos y carpinterías. Diversas especies de árboles maderables proveen de materia prima para la construcción. La reserva forestal El Choré facilita el desarrollo de una variada flora y fauna.

El municipio tiene un potencial hidrocarburífero, especialmente de gas natural, que puede aprovecharse en sistemas renovables, tales como el biogás, y la energía eólica, hídrica y solar.

El potencial pecuario es notable, sobre todo para la producción de leche y queso; en este sentido, existen proyectos orientados al incremento de la producción y la construcción de lecherías. Los recursos hídricos son abundantes; además, cuenta con muchas corrientes de agua subterránea de poca profundidad.

23.834 habitantes (Proyección de población del año 2020. Fuente Instituto Nacional de Estadística, Revisión 2014)