Los Padres Jesuitas Miguel Areijer y Diego Contreras fueron los responsables de la misión que se estableció con indios chiquitanos, guarayos y otros, la cual dio origen a la población de San Ignacio de Loyola de Velasco en fecha 31 de julio de 1748.

Creación de sección según la Ley de Fecha 12 de octubre de 1880

Su vocación productiva es la actividad forestal, la ganadería, los cultivos de café y el turismo.

San Ignacio de Velasco es la principal puerta de entrada al Parque Noel Kempff Mercado. Patrimonio Cultural de la Humanidad, declarado por la UNESCO. La monumental Iglesia de San Ignacio fue construida en 1761, con mano de obra chiquitana y reemplazada totalmente en 1974, a imitación de la original. Se conserva su altar original y el púlpito tallado en cedro recubierto con papel de oro.

Sus costumbres y tradiciones aún se conservan vivas; la revalorización del pasado misional, culminada con la reconstrucción del templo ha incentivado la creación de los talleres artesanales que se constituyen en uno de los principales atractivos del municipio. La ciudad es sede del Vicariato Apostólico (y Diócesis de San Ignacio de Velasco) de Chiquitos, con jurisdicción de las provincias Velasco, Chiquitos, Ángel Sandoval y Germán Busch.

La plaza aún sigue contando con una buena cobertura de atractivos árboles, dentro de los cuales sobresalen los enormes toborochis. Las calles rojizas de San Ignacio de Velasco son anchas y sus casas aledañas a la plaza aún mantienen las características de las construcciones jesuíticas.

Su clima es de tipo sub húmedo seco, tiene una temperatura media de 24.7ºC.

Se encuentra a 456 km de Santa Cruz de la Sierra.

63.186 habitantes (Proyección de población del año 2020. Fuente Instituto Nacional de Estadística, Revisión 2014)