La población es de origen guarayo y mojeño, que también habla mayoritariamente el castellano. Se constituye una zona de tránsito al departamento del Beni. "Guara" significa guerrero, y "yu" se traduce como pálido (amarillo o blanco).

De acuerdo a la Ley Autonómica Municipal N.° 02/2022 del 04 de mayo del año 2022, establece que la fundación de Ascensión de Guarayos, la cual, según datos históricos de referencia, ha sido fundado el 4 de mayo de 1826 por el Párroco cruceño Gregorio Salvatierra, por lo que, en conmemoración a esta fecha histórica.

Según la ley de fecha 30 de septiembre de 1991, se crea la primera sección municipal.

Los pobladores de las comunidades indígenas viven de la caza, la pesca y de la agricultura. Se caracterizan por ser buenos músicos; sus mujeres son hábiles tejedoras de hilo de algodón y los hombres, cuando no están ocupados en la agricultura, venden su mano de obra a los aserraderos para la explotación forestal y en las haciendas ganaderas como caseros y peones.

Los principales cultivos son el arroz, maíz, maní, yuca, piña y plátano. La actividad ganadera es principalmente para la comercialización. Los pequeños agricultores de las comunidades se dedican a la caza, pesca y explotación maderera para el consumo y la venta. La población urbana está compuesta mayoritariamente por comerciantes, agricultores y ganaderos.

Posee una importante riqueza natural, ríos y lagunas que adornan su paisaje, ideales para el ecoturismo, por su biodiversidad de flora y fauna.

Entre los atractivos turísticos se destacan la Casa de la Cultura, la Escuela de Arte y Música Guaraya, la Iglesia Franciscana, el Balneario “Itapemi”, los Talleres de Tacuara, el Centro Artesanal San Pablo, el Parque Ecológico “Ambue Ari”, la Reserva de Vida Silvestre “Rio Blanco y Negro”, la Laguna Corazón y la Laguna Brava.

Húmedo seco.

Se encuentra a 340 km al norte de Santa Cruz de la Sierra.

34 079 habitantes. Fuente: Instituto Nacional de Estadística, Censo de Población y Vivienda 2024.